Motor stepper termasuk salah satu motor DC yang operasionalnya dibidang robotic sudah lama dikenal. Motor DC yang umum menggunakan belitan yang disatukan yang dicatu dari dua kabel positif dan negatif. Perubahan polaritas kabel akan mengubah gerakan motor ke arah yang berlawanan (seperti motor pemutar pita rekaman). Lain halnya dengan stepper yang terdiri dari 4 belitan yang terpisah pencantuannya melalui kabel tersendiri untuk mencatu setiap belitan, karenanya pada dasarnya stepper ini memiliki 6 buah kabel untuk mencatu gerakannya. Dua buah kabel pencatu adalah kabel bersama yang disatukan dan dihubungkan ke catu tegangan penggerak berpolaritas positip. Konfigurasi motor stepper ini terlihat pada gambar dibawah ini.
Biasanya kabel moteor stepper terpisah menjadi 3 kabel dan 3 kabel. Dengan mengukur harga tahanan antar kabel maka kita dapat menemukan kabel yang akan disatukan (kabel bersama). Harga tahanan lilitan biasanyan tertulis pada label stepper tersebut misalnya 70 ohm. Kedua kabel bersma ini dihubungkan ke positip power. Umumnya power untuk stepper adalah 12 VDC. Karena kedua kabelnya dihubungkan ke positip power maka kini tinggal 4 kabel lagi. Perhatikanlah gambar motor stepper dan tabel pergerakan di atas, ada 4 lilitan yang kutub-kutubnya terhubung pada 4 kabel yang kini kita bahas. Untuk menggerakkan stepper maka setiap lilitan harus mendapat catuan tegangan seperti yang di tunjukkan oleh tabel diatas. Bit 0 menyatakan kabel tersebut tidak terhubung ke positip maupun negatip atau ground, sedangkan bit 1 menyatakan kabel terhubung ke polaritas negatip ataupun ground. Perhatikan lagi urutan lilitan yang sengaja disilang penyusunannya yaitu L1, L3, L2 lalu l4. Hal ini disusun demikian agar mempermudah pengontrolan pemberian catuan ataupun pergerakannya.
Dengan memberikan urutan catuan seperti tabel diatas yang dimulai dari nomor 1 hingga nomor 4, maka stepper akan bergerak ke kanan. Bila urutannya diubah dari nomor 4 hingga nomor 1, maka stepper akan bergerak ke kiri.
Perhatikan pergerakan bit-bit pada tabel tersebut, mulai nomor 1 hingga nomor 4, maka terlihat bahwa bit-bit tersebut digeser ke kanan, hal ini layaknya sebuah Ring Counter yang bergerak ke kanan. Masalahnya sekarang adalah dari ke-4 yang tersisa. Kita tidak dapat dengan pasti memastikan langsung yang manakah L1, L2, L3 ataupun L4. Karenanya untuk pertama sekali bila ternyata stepper tidak bergerak atau hanya berdetak-detak saja, maka kemungkinan antara L1 dan L2 atau L3 dan L4 ada yang terbalik pemasangannya.
Motor stepper hanya dapat bekerja dengan catuan minimum 12 VDC dan memakai arus listrik yang cukup besar, karenannya stepper ini tidak dapat dikendalikan langsung menggunakan komponen IC atau langsung dicatu oleh komputer. Kita harus menggunakan suatu perangkat pembantu untuk mengatasi hal ini yang disebut ‘DRIVER’. Driver adalah alat bantu yang menaikan level tegangan dan arus sinyal penggerak sesuai dengan beban yang dikendalikan.
 |
| Motor stepper unipolar dengan common yang digabung |
Tabel Pergerakan motor stepper
|
No
|
L
1
|
L
2
|
L
3
|
L
4
|
|
1
|
0
|
0
|
1
|
1
|
|
2
|
1
|
0
|
0
|
1
|
|
3
|
1
|
1
|
0
|
0
|
|
4
|
0
|
1
|
1
|
0
|
Biasanya kabel moteor stepper terpisah menjadi 3 kabel dan 3 kabel. Dengan mengukur harga tahanan antar kabel maka kita dapat menemukan kabel yang akan disatukan (kabel bersama). Harga tahanan lilitan biasanyan tertulis pada label stepper tersebut misalnya 70 ohm. Kedua kabel bersma ini dihubungkan ke positip power. Umumnya power untuk stepper adalah 12 VDC. Karena kedua kabelnya dihubungkan ke positip power maka kini tinggal 4 kabel lagi. Perhatikanlah gambar motor stepper dan tabel pergerakan di atas, ada 4 lilitan yang kutub-kutubnya terhubung pada 4 kabel yang kini kita bahas. Untuk menggerakkan stepper maka setiap lilitan harus mendapat catuan tegangan seperti yang di tunjukkan oleh tabel diatas. Bit 0 menyatakan kabel tersebut tidak terhubung ke positip maupun negatip atau ground, sedangkan bit 1 menyatakan kabel terhubung ke polaritas negatip ataupun ground. Perhatikan lagi urutan lilitan yang sengaja disilang penyusunannya yaitu L1, L3, L2 lalu l4. Hal ini disusun demikian agar mempermudah pengontrolan pemberian catuan ataupun pergerakannya.
Dengan memberikan urutan catuan seperti tabel diatas yang dimulai dari nomor 1 hingga nomor 4, maka stepper akan bergerak ke kanan. Bila urutannya diubah dari nomor 4 hingga nomor 1, maka stepper akan bergerak ke kiri.
Perhatikan pergerakan bit-bit pada tabel tersebut, mulai nomor 1 hingga nomor 4, maka terlihat bahwa bit-bit tersebut digeser ke kanan, hal ini layaknya sebuah Ring Counter yang bergerak ke kanan. Masalahnya sekarang adalah dari ke-4 yang tersisa. Kita tidak dapat dengan pasti memastikan langsung yang manakah L1, L2, L3 ataupun L4. Karenanya untuk pertama sekali bila ternyata stepper tidak bergerak atau hanya berdetak-detak saja, maka kemungkinan antara L1 dan L2 atau L3 dan L4 ada yang terbalik pemasangannya.
Motor stepper hanya dapat bekerja dengan catuan minimum 12 VDC dan memakai arus listrik yang cukup besar, karenannya stepper ini tidak dapat dikendalikan langsung menggunakan komponen IC atau langsung dicatu oleh komputer. Kita harus menggunakan suatu perangkat pembantu untuk mengatasi hal ini yang disebut ‘DRIVER’. Driver adalah alat bantu yang menaikan level tegangan dan arus sinyal penggerak sesuai dengan beban yang dikendalikan.
0 Response to " Dasar Pengontrolan Motor Stepper "
Post a Comment